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12bet官方网址:这就是为什么以前的研究无法从结构化的人造环境转移到不确定的野生环境

时间:2022/8/3 22:20:38   作者:   来源:   阅读:0   评论:0
内容摘要:“满足安全性、动态可行性、最小化时间和最大化轨迹平滑性对空中机器人群来说已经是一个巨大的挑战,在一个微平台上实现更是难上加难。这就是为什么以前的研究无法从结构化的人造环境转移到不确定的野生环境。”在现实世界中,Intel、HighGreat和CollMot已经展示了令人印象深刻的空中机器人编队性能。然而,在大规模和成功...
“满足安全性、动态可行性、最小化时间和最大化轨迹平滑性对空中机器人群来说已经是一个巨大的挑战,在一个微平台上实现更是难上加难。这就是为什么以前的研究无法从结构化的人造环境转移到不确定的野生环境。”

在现实世界中,Intel、High Great和CollMot已经展示了令人印象深刻的空中机器人编队性能。然而,在大规模和成功的商业用途背后,12bet官方网址。使用GNSS定位的空中机器人编队只是遵循预先设定的轨迹,不能在受阻的现场位置操作。

为了解决这个问题,机器人研究人员试图通过观察大自然对这种导航挑战的反应来寻找灵感。在自然界中,昆虫的反应是短期的,而鸟类喜欢相对长期的平稳运动。这是因为鸟类有更敏锐的视觉和运动感官,运动系统更自由,大脑比昆虫更大。

两种主要的飞行物种,昆虫和鸟类,也启发了两种主流的空中机器人导航方法:基于昆虫响应的规划方法和基于鸟类轨迹的规划方法。在这两种方法中,前者在计算和内存方面包含了非常轻量化和高效的解决方案,允许更轻量化的空中机器人群;而后者表现出更高的优化度和灵活性。为了提高任务的效率和可扩展性,Goofy的团队选择了后者。

在研究各种航空机器人群体应用后,团队发现解决“TEEM”问题的关键在于机器人轨迹的时空规划,即不仅能够改变轨迹形状,还能调整时间分布,使空间利用最大化。如果仅进行空间变形,空中机器人在通过狭窄通道时,往往会绕道等待其他机器人,这将阻碍空中机器人的后续飞行,导致飞行轨迹不良甚至不安全。因此,同时规划飞行轨迹的形状和时间,也称为时空轨迹规划,是实现空中机器人安全高效飞行的关键。然而,这种联合优化对于多转子来说是一个巨大的挑战,因为联合决定轨迹的时空参数是高度耦合的。

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